人間のように動く「ロボット」の開発は，人類の夢のひとつです。 その研究の進歩は目覚しく，今では，歩き・踊るロボットが当たり前のように登場する時代になりました。そのようなロボットの基本的な構造や動作原理について， 皆さんに理解してもらうのがこの実験の趣旨です。
さて，実際に皆さんに触れてもらうのは， 図１のような「人の腕」を模したマニピュレータ・タイプのロボット（ロボットアーム）です。 このロボットにコンピュータから指令を送って自在に操り，筆で文字を書く「書道ロボット」を作りましょう。
マニピュレータ（ロボットアーム）は，図２のような構造になっています。 Ｊ１〜Ｊ６（Ｊ４を除く）までの５つの関節を持ち， 先端には開閉ができるハンドが付いています。
今回使う実験装置は，図３のように， 大きくわけて３つの部分から構成されています。 まず，ロボット本体である「マニピュレータ」， 皆さんが動作指令を送るための「パソコン」，そして，その両者を仲介する「コントローラ」です。ロボットは，図の矢印で示すような信号をやり取りしながら稼動します。 それぞれの関節やハンドに対して動作指令を与えることで，ロボットに様々な動きをさせることができます。
ロボットに動作指令を与えるには， 例えば次のような命令（コマンド）をロボットに送ります。
- 「ＧＯ」... ハンドのグリップを開く。
- 「ＭＳ」... 指定した位置にハンドの先端を直線移動する。
- 「ＭＲ」... 指定した３点を結ぶ円弧を描く。
